摘要
自主水下航行器（AUV）作为一种高度智能化的海洋无人平台，在海洋资源勘探、环境监测、水下救援等领域发挥着越来越重要的作用。
控制系统作为AUV的“大脑”，其可靠性和稳定性直接关系到AUV的整体性能和任务执行能力。
针对复杂海洋环境下AUV对控制系统高可靠性的需求，本文提出了一种基于VxWorks实时操作系统的双冗余控制器设计方案。
本文首先阐述了AUV控制系统的发展现状和双冗余技术的必要性，并介绍了VxWorks实时操作系统的特点和优势。
接着，详细阐述了双冗余控制器的硬件架构和软件设计，包括硬件平台选型、双机热备份与切换策略、任务调度机制、进程间通信机制以及容错处理等关键技术。
最后，通过仿真实验和实际测试验证了所设计的双冗余控制器的性能和可靠性。
结果表明，该控制器能够有效提高AUV在复杂海洋环境下的可靠性和安全性，为AUV的进一步发展和应用提供技术支撑。
关键词：自主水下航行器；双冗余控制；VxWorks实时操作系统；可靠性；容错
随着海洋资源开发和海洋环境保护需求的日益增长，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种重要的海洋无人平台，得到了快速发展和广泛应用。
AUV具有自主航行、智能作业、环境适应性强等优点，能够代替人类潜入深海、复杂和危险的海洋环境中执行各种任务，例如海洋资源勘探、海底地形地貌测绘、水下目标搜索与识别、海洋环境监测、水下设施维护等。
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