摘要
水下机器人作为探索和开发海洋的重要工具，其运动特性和自稳性对完成复杂的水下作业任务至关重要。
本文首先阐述了水下机器人的运动学和动力学模型，并介绍了水下机器人自稳性的概念及评估方法。
接着，本文综述了国内外学者在水下机器人运动特性和自稳性方面的研究现状，包括运动建模与仿真、运动性能指标分析、自稳性分析方法、自稳性影响因素分析以及自稳控制策略等方面。
最后，本文对水下机器人运动特性和自稳性研究进行了总结和展望，指出未来研究方向包括：高精度、强鲁棒性的运动控制算法研究，复杂海洋环境下的自适应自稳控制技术研究以及新型水下机器人平台和结构设计等。
关键词：水下机器人；运动特性；自稳性；运动控制；文献综述
#1.1水下机器人水下机器人是一种能够在水下环境中执行特定任务的装置，其根据自主程度可分为遥控水下机器人(ROV)和自主水下机器人(AUV)。
ROV通过脐带缆与母船连接，由操作人员远程操控；而AUV则依靠自身携带的能源和控制系统自主航行和作业。
水下机器人已广泛应用于海洋资源勘探、水下结构物检测、海洋科学研究等领域[1]。
#1.2运动特性水下机器人的运动特性是指其在水中运动时所表现出的运动学和动力学特征，包括速度、加速度、姿态角、角速度等参数的变化规律。
研究水下机器人的运动特性，对于理解其运动机理、优化其运动控制策略、提高其作业效率和安全性具有重要意义[2]。
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