摘要
四向行走叉车作为一种特种叉车，具有传统叉车无法比拟的灵活性与空间利用率，在窄巷道、高货架仓库等场景中有着广泛的应用前景。
本文围绕四向行走叉车底盘关键技术，对国内外研究现状进行综述，并阐述了四向行走叉车底盘结构设计、四向行走机构设计与运动学分析、液压系统设计与仿真、控制系统设计等关键技术。
最后，对四向行走叉车未来发展趋势进行了展望。
关键词：四向行走叉车；底盘设计；四向行走机构；液压系统；控制系统
#1.1四向行走叉车
四向行走叉车是一种能够实现前后行驶、横向移动以及原地旋转等多种运动方式的特殊叉车。
与传统的只能前后行驶的叉车相比，四向行走叉车具有更强的灵活性，能够在狭窄的通道内进行灵活的操作，极大地提高了空间利用率。
#1.2底盘
底盘作为叉车的基础承载结构，承载着叉车的所有重量以及货物重量，并为其他部件提供安装基础。
四向行走叉车底盘结构复杂，通常由车架、转向桥、驱动桥、悬挂系统、行走机构等组成。
#1.3四向行走机构
四向行走机构是实现四向行走功能的核心部件，其结构形式和控制策略直接影响叉车的机动性和运动精度。
常见的四向行走机构包括：
全轮转向机构：每个车轮均可独立转向，实现灵活的运动。
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