摘要
弧焊机器人作为工业自动化领域的关键设备，其腕部结构的优劣直接关系到机器人的运动灵活性和焊接精度。
为了满足日益增长的焊接质量和效率需求，本文对弧焊机器人腕结构的开发研究与仿真进行了深入探讨。
首先，概述了弧焊机器人的发展历程和应用现状，并分析了传统腕结构存在的不足。
其次，重点阐述了弧焊机器人腕结构的设计方法，包括运动学分析、关节选择与布置、三维建模等关键技术。
同时，介绍了主流的仿真软件和仿真方法，并探讨了如何利用仿真技术对腕结构进行性能评估和优化。
此外，还归纳了近年来国内外学者在弧焊机器人腕结构领域的研究成果，并展望了未来的发展趋势。
关键词：弧焊机器人；腕结构；运动学分析；仿真；优化设计
#1.1弧焊机器人弧焊机器人是一种能够模仿人类焊接动作，并按照预先设定的程序进行自动焊接作业的工业机器人。
它通常由机器人本体、控制系统、焊接系统和传感器系统等部分组成。
弧焊机器人具有自动化程度高、焊接质量稳定、生产效率高等优点，被广泛应用于汽车制造、航空航天、船舶制造等领域。
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